第1517章 算法算力和算计(1/7)

    （给娃开期末家长会，先写这么多。又被点名，要和娃班主任1V1，等我好消息。）

    “等风来，等云开，等那些禁锢土崩瓦解的那一天，咱们再一起，飞上去！”

    李乐刚想继续说话，就听到马大姐来了句，“等风来，等风来？对，胖子，飞控底层代码里对横滚轴扰动的响应阈值设得太保守了，我以前见过的小型靶机，用的是类似架构，他们在强风补偿算法上有个非常规的取巧思路....”

    田胖子听到马闯说一嘟噜串，眼睛猛地一亮，“诶诶，等等，你说用那个辅助观测器做非线性补偿？”

    “对的，牺牲一点理论上的最优路径，换取实时响应速度和抗扰能力，尤其在低空紊流区，还有.....笙儿，给干妈去前面小桌上面，拿张纸好不好？”

    “只~~”小丫头眨眨眼。

    “纸，知道什么是纸么？”

    李笙从马闯怀里钻出来，一顿一顿的走到小桌前，小胖手抓起几张白纸，小跑两步，胳膊一伸，“啊！”

    “欧呦，真棒啊，谢谢笙儿。”

    听到“谢谢”俩字，李笙条件反射一般，两手做了个拜拜的姿势，蠢萌蠢萌的样子，让几人都乐。

    马闯一把把李笙揽怀里，就这么隔着一个小人儿，捡起一支笔，一边嘴里念叨着，一边在纸上写下一串串数字符号和英文，没一会儿，捏起一张来，转过身递给曹鹏。

    “鹏儿，总推力向量F_des分解为偏航角ψ_des和总推力大小 T_des......俯仰、横滚角计算，将F_des 转换到惯性系.....根计算横滚角φ_des和俯仰角θ_des.....”

    曹鹏先是一愣，接过纸看了眼，点头，“明白了，是不是从旋转矩阵中提取欧拉角？”

    “对的，你优化一下算法。”

    “OK。”

    说着，曹鹏掏出自己的笔电，开始调出代码模块，田胖子也爬过来，凑到曹鹏身边，看。

    “那什么，小陆，小陆？”

    “